CSMIO Homing bei Slave Achsen

Der Portalaufbau mit zwei getrennten Antrieben auf der Y Achse funktioniert danke ausreichend dimensionierter Antriebe und den Closed Loop Hybrid Servos sehr gut. Ein Problem gab es jedoch…

Problem

Beim Homing (der Referenzfahrt) gibt es jedoch ein Problem. Die Maschine fährt bis zur „Slow zone“, verringert die Geschwindigkeit, löst den Endschalter aus und kehrt um. Anstatt der eingestellten 5mm „Rückzug“ (Home Off) vom Endschalter fährt die Maschine jedoch 20cm in die Gegenrichtung und kehrt danach einen der Motoren um. Dadurch gehen beide Endstufen umgehend in Störung und die Bewegung wird gestoppt, bevor sich das Portal selbst zerlegt.

Lösung

Der sehr schnelle Support von CSLabs hat hierzu gleich einen Lösungsansatz parat gehabt. In unserem

Aufbau haben wir für Y nur 2 induktive Näherungssensoren vorgesehen, einer dient in Doppelfunktion auch zum referenzieren. Das CSMIO Plugin erwartet jedoch je einen Referenz-Sensor pro Achsenseite! Diese müssen zu irgend einem Zeitpunkt gemeinsam aktiv sein, damit die MACH3 die Referenzfahrt erfolgreich abschließen kann.

Umsetzung

Da ich keinen passenden Sensor mehr da hatte, habe ich die Pins für Home Y und A (die Slave Achse) gleich gesetzt. Somit ist zwar die automatische Korrektur außer Kraft gesetzt, bei unserem stabilen Portalaufbau macht das aber ohnehin keinen großen Unterschied.

Jetzt referenziert die Maschine brav!

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